Kokie robotai buvo panaudoti padariniams likviduoti Černobylyje

2024 Autorius: Seth Attwood | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2023-12-16 16:11

Serialas „Černobylis“užtikrintai atsidūrė visų galimų geriausių 2019 metų premjerų reitingų viršuje. Daugelis įvertino kruopštumą, su kuriuo kūrėjai kreipėsi į tragiškų atominės elektrinės avarijos aplinkybių rekonstrukciją. Tačiau ne viskas seriale vyksta taip sklandžiai, o žiūrovai atkreipė dėmesį į daugybę detalių, kurios aiškiai neatitiko tikrovės.

Viena iš jų buvo tema apie robotų panaudojimą likviduojant nelaimės padarinius. Jų vaidmuo tame, kas vyksta, atrodo epizodinis, nors iš tikrųjų jis buvo daug labiau pastebimas. Skubiai iš Vokietijos Federacinės Respublikos užsakyti manipuliatoriai MF-2 ir MF-3 nebuvo skirti tokioms spinduliuotės dozėms ir greitai sugedo.

Tada į darbą buvo įtraukti specialistai iš pagrindinio SSRS robotikos centro – Leningrado centrinio robotikos ir techninės kibernetikos tyrimų instituto (TsNII RTK), kuriam jau tada vadovavo legendinis Jevgenijus Jurevičius.

Jurevičius, vadinamas buitinės robotikos tėvu, pradėjo kurti automatizuotą minkšto nusileidimo sistemą pirmajam daugiaviečiam pilotuojamam erdvėlaiviui „Voskhod“, o 1968 m. jis vadovavo savo Techninės kibernetikos projektavimo biurui, iš kurio Centrinis tyrimų institutas. vėliau išaugo RTK. Būtent čia 1986 metų gegužės 29 dieną buvo gautas įsakymas kuo greičiau – iki birželio 15 dienos – sukurti ir pristatyti „robotinių priemonių mechanizuotai šiukšlėms iš atominės elektrinės teritorijos šalinti“rinkinį.

Žvalgyba vietoje

Kaip mums sakė RTK, kompleksas buvo pavadintas „Gama“. Jame buvo numatytas žvalgybos robotas, pikapas, transporto robotas ir valdymo centras. Skautas turi apžiūrėti valomą teritoriją ir išsiaiškinti radiacinę situaciją, po kurios paėmimo robotas galėtų pradėti rinkti daiktus ir krauti juos į transporto priemonę. Jurevičius skrido į Černobylį.

Tyrinėdamas situaciją vietoje, jis nuolat koordinavo savo kolegų Leningrade, tuo metu dirbusių, neperdedant, visą parą darbą dviem po 12 valandų pamainomis. RTK mums paaiškino, kaip buvo organizuojamas procesas: „Pirmiausia vyriausiasis konstruktorius stotyje patikslino atliekamų darbų specifiką ir atitinkamus reikalavimus robotams. Šie duomenys kūrėjams buvo perduoti telefonu. Po diskusijos buvo padaryti pagrindiniai techniniai sprendimai ir nustatytas kito roboto pristatymo laikas. Pagaminti robotai specialiais skrydžiais buvo atgabenti į Kijevą.

Pačioje stotyje inžinierių darbas buvo organizuojamas padedant 15-20 žmonių komandoms, keičiančioms vienas kitą. „Į ekspedicijas buvo įtraukti tik savanoriai“, – pabrėžė RTK. Jie buvo įkurdinti už keliasdešimties kilometrų nuo stoties esančiame buvusiame vaikų darželyje, kur buvo avarijos padarinių likvidavimo būstinė.

Pirmasis čia atskrido ratinis žvalgybinis lėktuvas RR-1, atlikęs radiacijos lygio matavimus ir pašalinęs žmonėms per daug pavojingas vietas, kelias dienas robotas apžiūrinėjo trečiojo jėgos agregato turbinų patalpą ir 2010 m. „tas pats“ketvirtasis, dirbantis tose srityse, kuriose radiacija pasiekė 18 000 R / h. Lengvus robotus rankiniu būdu pristatė patys operatoriai.

Tačiau ant stogų, kur žmonėms patekti buvo neįmanoma arba per pavojinga, jie buvo nuleidžiami malūnsparniais, faneros konteineriuose, kitą valdymo kabelio galą perkeliant ant gretimo stogo, kur juos priėmė operatoriai iš Centro. RTK mokslo institutas.

RR-1

Svoris: 39 kg, greitis: 0,2 m/s. Dirbo: 1986-06-17-07-04 (RR-1), 1986-06-27-07-06 (RR-2). Ratinio roboto žvalgyba su televizijos kamera ir dozimetru nuo 50 iki 10 000 R / h. Jis buvo valdomas ir maitinamas kabeliu. Jį papildė panaši mašina PP-2, kurią pakeitė modifikuotos PP-3 ir PP-4 versijos. Nuotraukoje - eksperimentinis PP-1 pavyzdys

Buldozerio išėjimas

„Remiantis šios žvalgybos rezultatais, paaiškėjo, kad ši robotų naudojimo technologija yra netinkama“, – teigė RTK. „Didžiąją dalį pirminių darbų reikėjo išvalyti nuo radioaktyviųjų atliekų, daugiausia ant stogo. Remdamiesi tuo, RTK centrinio tyrimų instituto kūrėjai pakeitė kryptį ir pradėjo kurti robotus buldozerius. Ir netrukus TR serijos mašinos pradėjo atvykti į Černobylį.

Jie buvo valdomi nuotoliniu būdu: vieni kabeliu, kiti radijo ryšiu ir pastebimai skyrėsi apsaugos sistemomis ir apskritai dizainu. Jų kūrėjai su tokia užduotimi susidūrė pirmą kartą, o geriausius sprendimus jie turėjo atsirinkti tiesiog kelyje. Greitai buvo aptikta vis daugiau naujų problemų – spartus baterijų eikvojimas, radijo ryšio ir elektronikos nepatikimumas didelės radiacijos sąlygomis ir jos buvo žingsnis po žingsnio sprendžiamos.

Pirmuoju buldozeriu TR-A1 buvo išvalyta 1500 kv. m deaeratoriaus kamino stogo - techninės patalpos, esančios tiesiai prie atominės elektrinės turbinų salės, o vėliau panaudotos radioaktyviosioms atliekoms išpilti į 4-ojo energetinio bloko smegduobę nuo virš jos esančių stogų. Iš viso automobilis važiavo apie 200 valandų grynojo laiko – daug daugiau, nei gali atrodyti pažiūrėjus serialą.

Vėliau pasirodžiusios TR-B1 baterijos buvo pakeistos benzininiu generatoriumi su 15 litrų baku, kuris užtikrindavo iki aštuonių valandų autonominį darbą. Jis jau buvo valdomas radijo ryšiu, o prireikus buldozerio peilį buvo galima nuimti ir pakeisti diskiniu pjūklu stogo dangai pjauti.

Galiausiai jau 186 metų rugpjūtį į avarijos vietą atvyko buldozeriai TR-G1 ir TR-G2, kurie pasižymėjo padidintu manevringumu ir dideliu atsparumu radiacijai.

TR-A1 ir TR-A2, RTK centrinis tyrimų institutas

TR-A1 ir TR-A2 skyrėsi tik rėmeliu. TR-A1 svoris: 600 kg, keliamoji galia: 200 kg, kreiserinis nuotolis: 12 km. Dirbo: 200 val. Sunkus ratinis robotas su pritvirtintu darbo įrankiu buldozerio peiliu ir kibiru. Borto įranga: skenuojanti TV kamera, radijo stotis R-407, dvi STs-300 baterijos su antriniu maitinimo šaltiniu, valdymo blokas ir nešiojamas valdymo centras su 150 m kabeliu. Po jo sekęs Tr-A2 turėjo panašios konstrukcijos ir skyrėsi tik rėmu, skirtu transportuoti ir montuoti apsauginę nuo lietaus plėvelę.

Vikšrinės transporto priemonės

To meto puslaidininkiai neatlaikė ekstremalių spinduliuotės dozių, o ant TR-G robotų bandė visas elektronines grandines perkelti į valdymo tašką, prijungtą prie mašinų kabeliu. Viskas, ko nebuvo galima perduoti, buvo pakeista patikimomis relių grandinėmis, maitinimas taip pat buvo tiekiamas maitinimo kabeliu.

Apskritai inžinieriai turėjo atskirai padirbti su kabeliais, o ant paskutinių robotų, atvykusių į Černobylio atominę elektrinę, atsirado kabelių sluoksniai. Jų dėka kabelis visą laiką išliko šiek tiek įtemptas, o tai išvengė susidūrimo su juo ir kliūčių užkibimo.

Ratiniai žvalgybiniai automobiliai negalėjo prasiskverbti visur, todėl kita mašinų pora (PP-G1 ir PP-G2) taip pat gavo vikšrinę platformą. 65 kilogramus sveriantys robotai galėjo išvystyti iki 0,3 m/s ir leido išnagrinėti situaciją pačiame nelaimės centre – aplink ketvirtojo jėgos agregato gedimą. Sunkiasvores transporto priemones į darbo vietas buvo galima pristatyti tik sraigtasparnių pagalba, o čia vėl teko sunkiai dirbti inžinieriams.

Jie sukūrė televizijos sistemą pilotams su kamera, sumontuota ant kabelio prie krovinio spynos ir ekranu kabinoje. Procesas priminė automobilio pastatymą su orientacija į galinio vaizdo kameras – su tuo skirtumu, kad viskas vyko danguje virš mirtino reaktoriaus. „Pavojingiausias buvo vienas pirmųjų burbuliavimo baseino žvalgybinių robotų, tiesiai po sprogusiu jėgos agregatu, kur spinduliuotės galia siekė 15 000 rentgenų per valandą“, – vėliau prisiminė Jevgenijus Jurevičius. „Žmogus, pažvelgęs į šį pragarą, buvo pasmerktas“.

TR-G1

Svoris: 1400 kg, greitis: 0,12 m/s. Sunkus vikšrinis robotas su buldozeriu tvirtinamu darbo įrankiu. Valdymas ir maitinimas - per 200 metrų laidą.

RTK centrinis tyrimų institutas

TR-G1 brolis yra vikšrinis TR-G2 „Antoshka“

Pabaiga ir nauja pradžia

Kitų SSRS robotų institutų ir įmonių mašinos, įskaitant VNIITransmash, tiekusios porą specializuotų transporto STR - „mėnulio roverių“, pasirodžiusių toje pačioje serijoje, pašalino avarijos padarinius. Tačiau reikšmingiausias pasirodė RTK centrinio tyrimų instituto indėlis: per du mėnesius jie ne tik modernizavo vokiečių MF, bet ir išsiuntė į Černobylį 15 žvalgybos, derliaus nuėmimo ir transportavimo robotų.

Jų tarnyba, prasidėjusi 1986 metų birželį, baigėsi 1987 metų vasarį. Anot paties Jevgenijaus Jurevičiaus, jie pakeitė kelių tūkstančių žmonių, veikiančių pavojingiausiose vietose, darbą. Likviduojant Černobylio avarijos padarinius, robotai ištyrė daugiau nei 15 tūkst. m stoties, jos teritorijos ir stogų bei išvalyta apie 5000 kv. m.

Centrinis RTK tyrimų institutas mano, kad ši katastrofa tapo tragiška, tačiau svarbus taškas, nuo kurio prasidėjo buitinė ekstremali robotika – žvalgybos mašinos, tyrėjai, gelbėtojai… Čia buvo rasti ir parengti keli svarbūs konceptualūs sprendimai, įgyvendinti šiuolaikinėse mašinose – grupėje. darbas, modulinis dizainas ir pan. Tačiau apie tai jau rašėme.